테세우스(Theseus)는 칼리돈의 멋돼지 사냥에 가담했고 아르고호의 모험에도 참가했다. 그는 아테네의 신화 작가들에게 가장 총애를 받은 인물이었다.
테세우스는 아테나이의 왕 아이게우스의 아들이다. 그는 어려서는 트로이젠에서 양육되고 성인이 되었을 때 아테나이로 가서 아버지와 대면하기로 되어 있었다. 아이게우스는 아들이 태어나기전 아내와 작별할 때 그의 칼과 구두를 큰 돌 밑에 넣어두고는 아들이 커서 그 돌을 움직여서 그 밑의 물건들을 꺼낼 정도가 되거든 아들을 자기에게 보내라고 했다. 테세우스가 성장하자 어머니는 아이게우스가 지정한 곳으로 그를 데리고 갔다. 테세우스는 쉽게 큰돌을 들어올려 칼과 구두를 꺼냈다.
테세우스는 아버지를 찾아 여행을 하게되었다. 영웅심에 불타는 이 젊은이는 가깝고 안전한길 대신에 위험하고 모험적인 육로를 택했다. 그리고 그는 여행중의 모든 위험을 승리했고 마침내 아테나이에 도착했다. 이곳에는 마술사인 메디아가 이아손과 이별한 뒤에 코린토스에서 도망해와 아버지인 아이게우스의 아내가 되어 있었다. 메디아는 테세우스가 누구인지 알고 있었으므로 그가 아들로 인정되면 자신의 세력이 상실될 것을 우려해 그를 독살하려 했다. 하지만 아이게우스는 테세우스가 차고 있는 칼을 보고는 자신의 아들임을 알았다. 메디아의 계획이 발각되자 그녀는 다시 도망하여 아시아 지방으로 갔다.
당시 아테나이의 사람들은 크레타의 왕 미노스에게 바치는 조공 때문에 고통받고 있었다. 조공은 일곱명의 소년과 소녀로서, 괴물의 밥이 되기 위해 매년 보내지는 것이었다.
그 괴물은 소의 몽뚱이와 인간의 머리를 가진 미노타우로스라는 짐승으로 다이달로스라는 사람이 만든 미궁속에 갇혀 있었는데, 그 구조가 대단히 교묘하여 그 속에 갇힌 자는 누구나 혼자 힘으로 탈출하지 못하게 되어 있었다.
아버지의 뒤를 이어 후계자가 된 테세우스는 국민들의 고통을 덜어주기 위해 조공할 시기가 다가오자 자진해서 희생될 한 사람으로 나섰다. 그 당시 젊은이들을 크레타섬으로 실어나르던 아테네 선박은 돌아올때면 애도의 표시로 검은 돛을 달곤 했다. 테세우스는 아버지에게 자기가 승리하고 돌아올 때 흰 돛을 달고 오겠다고 약속했다. 그들은 크레타섬에 도착하여 미노스 왕앞에 나아갔다.
미노스왕의 딸 아리아드네가 그 자리에 있었는데 그녀는 테세우스의 모습을 보자 그를 열애하게 되었고 테세우스도 그녀에게 사랑을 느끼게 되었다. 그녀는 그에게 괴물을 찌를 칼과 실 한 타래를 주었는데 이 실마리만 가지면 미궁으로부터 빠져나올 수 있는 것이었다. 그는 성공하여 괴물을 처치하고 미궁으로부터 탈출하여 아리아드네를 동반하고 사람들을 구출해서 아테나이를 향해 출발했다. 도중에 그는 낙소스 섬에 머물렀는데 테세우스는 잠든 아리아드네를 그곳에 버리고 떠났다. 그가 은인에게 이와 같은 배은망덕한 짓을 한 것은 꿈에 아테나가 나타나 그렇게 하라고 명령하였기 때문이었다.
아테나이에 접근하였을 때 그는 아버지에게 약속한 신호를 잊고 흰 돛을 달지 않았다. 높은 곳에 올라가 배가 돌아오기만을 고대하고 있던 왕은 검은 돛을 보게 되었고 아들이 죽은 줄 알고 자결하였다. 테세우스는 아테나이의 왕이 되었다.
한번은 테세우스가 그리스의 아테네 지역을 탐험했는데, 그때 그는 여러 괴물과 도적들을 물리쳤다고 한다. 그가 대적한 인물들 중에서 가장 유명한 사람은 바로 프로크루스테스라는 도둑이었다. 프로크루스테스는 사람을 붙잡아 침대에 눕힌 다음 그 사람이 침대보다 길면 다리의 일부를 잘라 버리고, 침대보다 작으면 정강이 밑부분을 잡아당겨 늘임으로써 사람들을 모두 침대의 크기에 맞추었다. 그는 결국 테세우스에게 죽고 말았다.
테세우스와 페이리토스의 우정은 전쟁 중에 시작되었다. 페이리토스는 마라톤 평야에 침입하여 아테나이 왕이 소유하고 있는 소떼를 약탈해가려고 하였다. 테세우스는 약탈자를 격퇴하러 갔다. 페이리토스는 그를 본 순간 감동하였다. 그는 테세우스에게 손을 내밀었다. 테세우스역시 페이리토스에게 우정을 제안했고 그들은 변함없는 우정을 서약했다. 그들은 각각 제우스의 딸과 결혼하기를 원했다. 테세우스는 후에 트로이아 전쟁의 원인이 된 헬레네를 선택했고 페이리토스는 하계의 여왕 페르세포네를 원했다. 그들은 헬레네를 납치하는데 성공했으나 잠시 테세우스가 도시를 떠나있는 사이에 헬레네의 쌍둥이 동생인 카스토르와 폴뤼데우케스가 누이를 다시 구출해갔다.
테세우스는 페이리토스의 결혼을 돕기 위해 위험을 무릅쓰고 하계로 내려갔다. 그러나 그들은 하계의 왕 하데스에게 잡혀 궁전의 문 옆에 있는 마법을 가진 바위 위에 방치되었다. 후에 헤라클레스가 와서 테세우스를 자유의 몸이 되게 했지만 페이리토스는 그대로 내버려두었다.
테세우스는 여전사들의 나라인 아마존 원정을 감행했는데 여왕 안티오페를 납치해서 아내로 삼기도 하였다. 안티오페가 죽은 뒤 그는 크레타의 왕 미노스의 딸인 파이드라와 결혼하였다. 테세우스에게는 힙폴뤼토스라는 아들이 있었는데 파이드라와 비슷한 나이였다. 파이드라는 테세우스의 아들을 사랑하였으나 그는 그녀의 구애를 물리쳤다. 그녀의 사랑은 증오로 변해 남편을 교사하여 아들을 질투나게 하였다. 힙폴뤼토스가 해안가로 이륜차를 몰고 있을 때 바다의 괴물이 나타나 말을 놀라게 했다. 말은 달아났고 이륜차는 산산히 부서졌다. 휩폴뤼토스가 죽은 뒤 아르테미스와 의술의 신 아스클레피오스는 그의 생명을 회복시켰다. 아르테미스는 힙폴뤼토스를 올바른 정신을 잃은 아버지와 부실한 계모의 세력이 미치지 않는 이탈리아에 데려다놓고 에게리아라는 님프로 하여금 보호케 하였다.
테세우스는 국민의 지지를 상실하게 되고 스퀴로스의 왕인 뤼코메데스의 궁정으로 은퇴하였다. 뤼코메데스는 처음에는 그를 따뜻이 맞았으나 뒤에 배반하여 그를 죽였다. 후년에 아테나이의 키몬 장군은 그의 유해가 안치되어 있는 곳을 발견하고 그것을 아테나이로 옮겼는데, 유해는 그를 기념하기 위하여 테세이온이라 불리어지는 신전에 안치되었다.