제단자리는 고대 그리스 시대부터 알려져 있었다. 로마에서는 켄타우루스의 제단으로 불렀는데 센타우루스자리 앞에 있는 이리를 제물로 바칠 때 사용하는 것으로 상상했다. 그리스인들은 올림포스 신들이 타이탄족과 일전을 벌이기 전에 서로의 단결을 맹약하기 위해 만든 제단이라고 전해진다. 다른 설에는 타이탄족과의 전쟁에서 승리한 것을 기념하여 만들었다고 한다.
고대 그리스의 선원들은 날씨를 예측하는데 이 별자리를 이용했다. 제단자리가 구름에 가리지 않으면 남쪽에서 폭풍이 불 것으로 예상했다. 실제로 그리스에서는 제단자리의 고도가 가장 높을 때 수평선에서 약간 떠 있다.